受控量的值由传感器或变送器检测。 将该值与给定值进行比较以获得偏差。 模拟调节器按照一定的控制规律改变运行变量，使偏差趋近于零。 该设备作用于该过程。
控制律是用相应的仿真硬件来实现的，控制律的修改需要更换仿真硬件。
2、微电脑过程控制系统
图2 微机过程控制系统基本框图
使用微型计算机作为控制器。 控制律的实现是通过软件来完成的。 要改变控制规律，只需改变相应的程序即可。
3、数字控制系统DDC
图3DDC系统组成框图
DDC()系统是计算机用于过程控制的最典型的系统。 微机通过过程输入通道检测一个或多个物理量，根据确定的控制规律（算法）进行计算，通过输出通道直接控制执行机构，使各受控力满足预定要求。 由于计算机的决策直接影响过程，因此称为直接数字控制。
DDC 系统也是工业应用中最常见的计算机形式。
模拟PID调节器
1、模拟量PID控制系统的组成
图4 模拟PID控制系统框图
2. 模拟PID调节器的微分方程和传递函数
PID调节器是一种线性调节器，通过给定值r（t）与实际输出值c的偏差的比例（P）、积分（1）、微分（D）的线性组合形成控制量。 （t）。 ，来控制控制对象。
1.PID调节器的微分方程
2.PID调节器的传递函数
3、PID调节器各修正环节的作用
1、比例联动：对控制系统的偏差信号e(t)立即按比例响应。 一旦出现偏差，监管机构将立即采取控制措施，以减少偏差。
2、积分环节：主要用于消除静误差，提高系统的无误差程度。 积分作用的强弱取决于积分时间常数T1，T1越大，积分作用越弱，反之亦然。
3、微分环节：可以反映偏差信号的变化趋势（变化率），可以在偏差信号值变得过大之前，向系统引入有效的早期修正信号，从而加快偏差信号的动作速度。系统并减少调整时间。
数字PID控制器
1.模拟PID控制律的离散化
二、数字PID控制器的差分方程
3、常用控制方法
四、两种PID算法
1、位置控制——调节阀控制如图5-1-5
2、增量控制——步进电机控制如图5-1-6
PID算法程序流程
1、增量式PID算法程序流程
1、增量式PID算法计算公式
2、增量式PID算法程序流程
2、位置式PID算法程序流程
1.位置递归形式
2、位置式PID算法的程序流程（上图）
只需要在增量式PID算法的程序流程基础上增加一个加法运算△u(n)+u(n-1)=u(n)并更新u(n-1)即可。
3、控制量限制
1、控制算法总是受到一定的计算字长的限制
2、执行机构的实际位置不允许超过上（或下）限
标准PID算法的改进
微分项的改进
1、微分PID控制算法不完全
1.不完全微分PID算法的传递函数
2、完全差动和不完全差动作用的区别
3、不完全微分PID算法的差分方程
